起源
道教雖以老子為祖，但其思想與老莊思想並不完全壹致，更多的是得益於漢初黃利用老子的名言修養養生。道教的另壹個源頭是方仙道，始於戰國，盛於秦漢。此外，還可以追求商代的鬼神崇拜。
在其逐漸形成的過程中，當時正在傳入中國的道教與佛教的互動(佛教對道教的影響，道教對佛教中國的影響)也值得關註。
發展歷史
道教的發展大致分為四個時期:漢魏晉的起源、唐宋的興盛、元明全真教的產生和清代以後的衰落。
道教的形成是壹個緩慢的發展過程。作為道教最終形成的兩個標誌性事件，壹是《太平經》的流傳，二是張道陵的《五米豆道》。東漢順帝年間(126 -144)，出版了《太平經》(後稱《太平經》)，並廣為流傳。到了東漢靈帝時，張角在《太平清領》中傳教，綽號太平道，自稱大德老師，追隨者遍布九州，已經頗有影響。後來黃巾起義失敗，太平道日漸衰落。也是在東漢，東漢皇帝舜帝時，張玲在蜀郡歸明山學道，招弟子傳道，所以信眾賜米五鬥，故稱五鬥米。他的孫子張魯守漢中多年，後來與最高統治當局合作，使五鬥米道的影響從西南角在海上傳播開來，成為正宗的道教。
兩晉南北朝時期，隨著煉丹術的盛行和相關理論的深入，道教獲得了很大的發展。同時，道教也吸收了當時流行的玄學，豐富了自己的理論。東晉建武元年，葛洪系統論述了戰國以來的神仙理論，撰寫了《抱樸子》，這是道教理論的第壹次系統化，豐富了道教的思想內容。南北朝時，寇在北魏太祖的支持下建立了“北”道，陸建立了“南”道。
唐宋時期，唐高祖李淵認老子李二為祖，宋真宗和宋徽宗也信奉道教，因此道教備受推崇，成為國教。這時，茅山、格致等派系出現，石天道也重新崛起。在理論上，陳摶和張伯端的“內丹說”很受歡迎。
兩晉時期，由王重陽倡導的全真道出現在北方。後來王重陽的弟子丘處機在蒙古為成吉思汗傳教，頗得信任，被元朝統治者授予掌管天下道教的權力。同時，為了應對全真教的迅速崛起，將原來的龍虎山石天道教、茅山上清派、格竈山靈寶派合二為壹，將張天師視為正壹派的創始人，從而正式形成了全真教在北方，正壹派或兩派在南方的道教格局。
明朝永樂皇帝朱迪自詡為真武大帝的化身，對犧牲真武的張三豐和吳唐壹族給予了極大的支持。此時，道教在中國各種宗教中仍占主導地位。
清朝以來，滿清統治者信奉藏傳佛教，打壓以漢人為主的道教。道教從此衰落。