人們在烤火取暖時，發現用熱石頭或沙子包裹的皮膚、樹皮進行局部加熱，可以消除壹些痛苦，逐漸形成了熱熨法、艾灸法；在使用石器工作時，發現身體的某壹部位被刺傷後可以緩解其他部位的疼痛，從而創造了使用石針、骨針的方法，並在此基礎上逐漸發展為針灸療法，從而形成了經絡學說，初步形成了原始醫學。
春秋戰國時期，扁鵲提出了“望、聞、問、感”的方法，扁鵲擅長內、外、婦、兒、五官，應用針灸、推拿、湯、燙等方法治療疾病，奠定了中醫臨床診療的理論基礎。扁鵲是中國傳統醫學的鼻祖。
《黃帝內經》是中國現存最早的中醫經典，問世於兩千多年前的秦漢時期。全面系統地闡述了人體解剖、生理、病理和疾病治療的原理和方法，提出了“未病先防”的預防醫學理念，確立了中醫學的思維模式，標誌著中醫學從單純的臨床經驗積累發展到系統的理論總結階段，形成了中醫學的理論框架。
秦漢後期，隨著交通運輸的發展，少數民族地區的犀牛角、琥珀、羚羊角、麝香，南海的桂圓、荔枝核逐漸被內地醫生采用，東南亞的藥材也進入中國。
《神農本草經》是當時流傳下來的現存最早的藥理學專著。它總結了漢代以前人們的藥物知識，收錄了365種藥物，描述了君、臣、佐、七情、四氣、五味的調和等藥學理論，對合理用藥、安全用藥、提高療效具有非常重要的指導作用。長期的臨床實踐和現代科學研究證明，本書所載功效大多是正確的，如麻黃治哮喘，黃連治痢疾，海藻治癭病等。
東漢張仲景《外感熱病(包括瘟疫等傳染病)論》提出了診療原則和方法，論述了內傷雜病的病因、證候、診斷、治療、預防等辯證規律和原則，建立了辨證論治的理論和方法體系，被中醫界稱為“醫聖”。
後人將該書分為《傷寒論》和《金匱要略》，兩書共收方劑269首，基本概括了臨床各科常用方劑，被譽為“方劑之祖”。東漢末年，“外科鼻祖”華佗創造了麻醉劑“麻沸散”，開創了麻醉劑在外科手術中的應用，比西醫早了1600多年。
唐代醫生孫思邈集中畢生精力，撰寫了《備千女方》、《千女翼》，其中《千女方》共30卷，處方5300張；還有《前進方毅》30卷，2571卷。兩冊古籍論述臨床科目、針灸、食療、預防、養生，可謂唐代以前的藏書。孫思邈還提出了“大醫精誠”，體現了對細致入微的醫療、真誠的心、真誠的言行的追求，是中華民族高尚的道德情操和優秀的文明智慧在中醫藥中的集中體現，是中醫藥文化的核心價值理念。
宋代是中醫發展的鼎盛時期。政府非常重視中醫藥教育，並成立了“太乙局”，作為培養中醫藥人才的最高機構。教學方法也有了很大的改進。如針灸醫官王設計鑄造了兩尊銅像，精雕細刻了十二經脈和354個穴位，供針灸教學和考試醫生使用。作為最早的教學模式，具有直觀、具體、生動的展示效果，是我國醫學教育發展史上的壹大創舉。
宋朝政府設立“醫書補正局”，對歷代重要醫書進行系統的收集、整理、研究和校勘，歷時十余年。目前，中醫經典如《蘇文》、《傷寒論》、《金匱要略》、《針灸甲乙經》、《病因論》、《千金方耀》、《千金方毅》、《外臺堯堯》等都是經過修訂出版後流傳下來的。
明清時期，中醫也迅速發展，由醫師李時珍歷時27年寫成的《本草綱目》，收錄藥物1892種，方劑1000余方，為中國和世界藥理學的發展做出了突出貢獻。這部歷史著作從1593開始被翻譯成日文、法文、英文、德文、俄文等多種文字，在世界範圍內廣為流傳，產生了深遠的影響。李時珍也被稱為“東方的達爾文”。
公元11世紀，中國醫學開始使用“人痘接種法”預防天花，成為世界醫學免疫學的先驅。在細菌學出現之前的17世紀中期，這無疑是壹個偉大的創舉。到清代，中醫治療溫病(包括感染性和非感染性溫病)的代表作有葉桂的《溫病論》、《濕熱論》、《溫病論》和《溫經論》。清代醫家王清任在屍檢和臨床經驗的基礎上，撰寫了《醫林訛》，糾正了古代醫籍中有關人體解剖的壹些錯誤，強調了解剖知識對醫生的重要性，發展了血瘀的理論和治療方法。
明清時期中醫的發展也帶動了中醫堂和中藥店的興起。廣譽遠創建於明朝嘉靖年間1541年，是中藥史上最古老的中華老字號企業。成立於1600，是現存最古老的中醫館，取名，寓意“陳李結緣，同心濟天下”。後來，同仁堂、雷、九芝堂等中醫堂相繼出現。這些有著300到500年歷史的老字號，盡管經歷了朝代的更替和戰爭的洗禮，仍然充滿了活力。他們在傳統制藥技術的基礎上堅持造福人民的信念，成為知名品牌，在中醫藥的悠久歷史中留下了濃重的壹筆~