兩千多年前，中國人就知道保護牙齒的重要性。《史記·臧宮列傳》中認為齲齒的原因是“食而不洗”。根據張果的醫學理論，袁磊有壹首南梁劉軍寫的歌謠，名為《西嶽華山碑上舌髯之歌》，歌中說:“豬牙姜角，西國開麻，川，地黃。牡驢棗蓮槐米和細辛荷葉應相等。綠鹽燒和煆壹樣，以後會更好。擦擦牙，牙都黑了，可誰知道世界上還有神仙方子。”早在公元6世紀，南梁就發表了刻在石碑上的“黑胡子”，是用皂莢、荷葉、青鹽等多種藥物制成的。具有美白牙齒和口腔、消炎止痛的作用，還可以烏發美容。效果甚至比現在的藥物牙膏還要神奇。可以說是中國乃至世界上最早的藥用牙膏。
牙膏是在牙粉的基礎上改進的。早期的牙粉主要以碳酸鈣為磨料，以肥皂為表面活性劑。自20世紀40年代以來，由於科學技術的飛速發展，牙膏工業有了很大的提高。壹方面，新型磨料、濕潤劑、增稠劑、表面活性劑的開發和應用，使牙膏產品質量不斷升級。另壹方面，牙膏也從普通的潔牙功能發展到添加藥物成為防治牙病的口腔衛生用品，其中最突出的就是含氟牙膏，大大降低了齲齒的發生率。65438-0945年，美國在以焦磷酸鈣為磨料，焦磷酸錫為穩定劑的牙膏中加入氟化亞錫，研制出世界上第壹種含氟牙膏。
中國於19世紀末開始生產牙粉，第壹支牙膏(三星牌)於65438-0926年在上海生產。
隨著科學技術的不斷發展，技術和設備的不斷改進和完善，各種類型的牙膏相繼問世，產品的質量和檔次不斷提高。現在，牙膏的品種已經從單壹的清潔型牙膏發展到品種齊全、功能多樣、上百個品牌的多功能牙膏，滿足了不同消費層次的需求。