大跨度門式起重機電氣自動糾偏系統
長跨度超過40 m的門式起重機(以下簡稱門式起重機)在實際使用中受多種因素的影響，如大車軌道的高度和平行度偏差引起的運行阻力的差異、車輪直徑的偏差、電機轉速的偏差，以及運行壹段時間後剛柔腿速度不壹的現象。通常，當偏差接近跨度的5/1 000時，起重機應自動減速糾偏，司機也可根據偏差指示器進行。當偏差超過跨度的5/1 000時，撓度限制器將自動斷開大車運行控制回路，使起重機自動停止。
1電氣自動糾偏方法
為了對大跨度門座起重機的跑偏進行自動糾偏，必須首先分析跑偏的原因和現象，然後采取相應的糾偏措施。通常有以下幾種電氣自動整流方法:
(1)當剛性腿和柔性腿兩側的電機轉速不同時，例如剛性腿上的電機平均轉速比柔性腿上的電機平均轉速快1/1000，可以通過脈沖編碼器計算輸入PLC的脈沖數來修正；
(2)主梁與柔性腿之間的夾角大於或小於90°，可通過安裝在柔性腿頂部的角位移傳感器進行修正；
(3)通過比較剛性腿側的大車車輪和柔性腿側的大車車輪的實際運行線速度，這可以通過橡膠摩擦輪驅動旋轉編碼器的閉環控制方法來校正；
(4)直接在剛性腿側和柔性腿側的小車運行軌道旁平行安裝壹些傳感點，用接近開關測量剛性腿側和柔性腿側的接近開關的動作順序，輸入到PLC輸入端進行偏差修正；
2輛大車的電控及自動糾偏系統
該方案中，剛性和柔性腿上的電機分別由兩臺變頻器同時驅動，采用方法4進行自動整流控制。小車電控系統的具體設計說明如下:
(1)大車機構調速比約為1:10；1 ~ 5的速度設置為10%、30%、50%、75%、100%的最快速度；
(2)控制方式為左箱聯動平臺主命令控制；左橫向機構控制小車的左、右五檔；
(3)大車電機應配備2個脈沖編碼器，1在剛性和柔性支腿的每壹側；
(4)將剛柔腿上小車電機的PGA和PGB脈沖信號反饋給變頻器進行閉環控制；
(5)將剛性和柔性支腿軌道旁實際記錄的速度計數脈沖+01-SOA/SOB和+02-SOA/SOB脈沖信號送至PLC輸入端子X17和X20；
(6)電氣系統采用多種保護功能，包括電機過載保護、逆變器過載保護、電網過壓和失壓保護、缺相保護、電機超速和失速保護、制動單元過熱保護、閾值開關、大小車限位保護等。、線路過載、短路和開路保護、脈沖編碼器斷線保護等。
(7)控制系統具有對電磁波輻射、電網電壓瞬時波動、無線電波和電源高次諧波的抗幹擾能力、屏蔽和濾波功能，在電網電壓波動65438±00%時控制系統仍能正常工作；
(8)前柔性腿側四臺11 kW大車電機，變頻器為CIMR-G7A4055+PGB2，制動單元為4030B，安川；
(9)四臺11 kW大車電機在後剛性腿側，變頻器為CIMR-G7A4055+PGB2，制動單元為4030B，安川；
(10)大車放電電阻采用ZX25S2-4055/2h-X電阻，2套***8箱；
3電氣自動糾偏原理
(1)基本的編程和參數設置方法是通過計數速度脈沖來計算小車車輪在剛性(柔性)腿側的實際運行距離——利用高性能接近開關來確定起重機軌道壓板上固定螺栓上的感應螺母數量；
(2)假設最先發出脈沖的接近開關側的實際運行速度快，該脈沖信號將立即輸入到PLC X17(或X20)中，速度將立即被記錄下來並進行自動糾偏控制。
(3)自動糾偏的方法是快則慢——比如起重機運行過程中，柔性腿側快，柔性腿側接近開關先感應到螺栓上的感應螺母，柔性腿接近開關的控制端由常開變為常閉，使繼電器K510吸合，PLC輸入端子X20產生輸入信號，程序可編程為:LD X20，ANI X17。此時，柔性腿逆變器的控制端子S9B輸入減速控制信號，柔性腿側的四個電機立即減速。當剛性腿側的接近開關也檢測到螺栓的感應螺母時，在S9自動斷開5C0FB的輸入信號，使柔性腿側和剛性腿側的電機以相同的速度穩定運行。
(4)如果起重機在剛腿側快速運行，剛腿側接近開關首先感應到螺栓上的螺母，剛腿接近開關的控制端由常開變為常閉，使繼電器K509吸合，PLC輸入端X17產生輸入信號，程序可編程為:LDXl7，ANI X20，OUT Y7。此時，剛性腿逆變器的控制端S9輸入減速控制信號。剛性腿側的四臺電機立即減速，當柔性腿側的接近開關也檢測到螺栓上的螺母時，自動斷開S9的輸入信號，使剛性腿側和柔性腿側的電機以相同的速度穩定運行。