最早記載“五禽戲”名稱的是《後漢書》、《三國誌》，南北朝陶弘景《養生錄》中也有提及。據說五禽戲是漢代名醫華佗發明的，但也有人認為華佗是五禽戲的組織者，漢代以前也有很多類似的健身方法。馬王堆三號漢墓出土的指南圖中的40多種姿勢，是先秦道音的總結。
相傳五禽戲是東漢名醫華佗模仿虎、鹿、熊、猿、鶴五種動物的動作所創的壹套防病治病、延年益壽的醫療氣功。是壹種仿生功法，特點是“外動內靜”，“動中求靜”，“動靜皆宜”，剛柔相濟，內外兼修，內外兼修。