狗鞭為犬科動物狗雄性的外生殖器。
狗鞭為直棒狀，長約12厘米，直徑2厘米，先端稍尖，表面較光滑，具壹條縱溝，另壹端有輸精管連接睪丸。睪丸橢圓形，長3至4厘米，直徑2厘米。
狗鞭全體淡棕色，外表光滑，陰莖部分質堅硬，不易折斷，有腥臭氣。先端龜頭（又稱腺陰莖）色稍深,長2～3cm,微隆起與後部界限明顯，剖開陰莖，內有陰莖骨壹根，略呈扁長條形，長約10cm，腹面有壹溝槽，端部圓鈍尖，常殘連結締組織。