足底按摩已有上千年的歷史，人類很早就發現刺激腳底可以改善其反應器官的不適癥狀。在古代，人們赤腳走路。當人們遭受疾病時，他們會在某個部位感到疼痛。當他們發現自己的腳接觸到地面和其他物體，或者用手和其他器械接觸到這些部位時，疾病就在有意無意中逐漸緩解甚至痊愈了。
直到20世紀，歐美醫生運用現代人體解剖學的科學概念和神經反射理論的觀點，對足部按摩進行系統研究，並發展成為壹門學科——反射醫學。
中國足療歷史悠久。春秋時期的《禮記》記載了用中草藥煎劑對足部進行“熏、蒸、泡、浸”療法。“腳是人的根本，足療可以治全身”。古代神醫扁鵲根據人們的生活習慣，發現了用中草藥用熱水泡腳的方法，據說就是中草藥足浴和足療的前身。
中醫足浴足療在與國外的交流中得到了廣泛的傳播和演變，如日本足心、歐美水療等等。最著名的指導理論之壹是美國威廉·菲茨傑拉德的《足部反射健康法案》。
衛生部明確指出:“中藥足浴是壹種簡便、有效、無副作用的自我預防保健方法，尤其適用於中老年人的自我保健。”2003年，中國足反射健康研究會正式成立，旨在大力倡導足浴足療，普及國民保健。腳掌狹小的空間匯集了身體壹半的經絡。