足療在中醫文化中，足浴療法歷史悠久，起源於中國古代，是在長期的社會實踐中積累的知識和經驗。它有3000多年的歷史傳統。古人曾經對足浴有過很多經典的記載和描述:“春天洗腳，太陽升起，起飛；夏天洗腳可以祛暑濕；秋天洗腳，潤肺潤腸；冬天洗腳，丹田暖。"
蘇東坡說:“熱足浴，初不見效，日積月累百日有余，作用不可估量。比吃藥有效百倍。”他還在詩中寫道:“主人勸我洗腳睡覺，倒在床上就不聞鐘鼓了。”陸遊說:“洗腳睡覺真快。妳的小孫子正逐漸擺脫湯。”清朝的外治法創始人在《理論駢文》中說:“當妳躺在腳上的時候，三陰都是從腳開始的，意思是寒從腳心入。妳之所以溫，陰之所以寒。”
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中國是足療起源最早的國家。中國幾千年前就有關於足底按摩的記載。據考證，足療和針灸在中國是“同根同源”的療法。
古代黃帝《足心篇》中的“望趾法”(壹種診療方法)；隋代高僧寫的“守足”(常搓腳可治多病)觀念；漢代神醫華佗在《華佗秘笈》中寫道“足心”(意為足底之知)，司馬遷《史記》中寫道“用足治病”(“足”意為“療”，指足背)。