人類發現毒藥是壹種偶然，可能是在做飯的時候發現了某些植物含有劇毒。然而具有毒藥知識的人在那個時候被尊為是部落的術士。
早在公元前331年，就有在食物和水中下毒的記載，這種行為變得司空見慣。用毒藥謀殺的現象更是見於社會各個階層，就連貴族也經常用毒藥來對付政敵或生意上的對手。 很多15.16.17世紀的毒藥已經消失了。那個時期最常見的下毒方法是在酒中或食物中，因為那時期的食物采用大量的香料，已至無法品嘗出毒藥的味道，所以專門的試毒者也出現了。
15世紀意大利的波奇亞家族是最出名的下毒家族，幾乎家族中人人掌握這種殺人方法。壹位名為凱瑟琳德梅迪奇的意大利公主嫁往法國，從此神秘的死亡開始出現，以後極為流行的砒霜開始盛行起來。因此，法語中的“意大利的”壹詞成為“下毒”的代名詞。這位公主還擅長使用在新大陸發現的尼古丁謀殺家族的政敵，或是把砒霜餵給蟾蜍，再從其屍體上提取毒素。
還有幾位著名的用毒專家：安東尼伊西裏，可以用毒藥控制被害者的死亡時間；拉芳欣，路易十四的宮廷香水師，宮廷眾多的貴族死於她的手下；瑪麗多培亞，利用下毒取得家產，並在醫院的病人身上實驗，最後死於實驗中。 在20世紀初，無嗅無味的砒霜使用率很高，往往殺人於無形之中。
20世紀中期則非常流行使用氰化物毒藥，其中氰化氫(HCN)是壹種無色氣體，帶有淡淡的苦杏仁味，但四成人因缺少相應的基因，壓根聞不出它的味，而氰化鉀（KCN）和氰化鈉則都是無色晶體，只有在潮濕的空氣中，水解產生氫氰酸才會具有苦杏仁味。可見，不論使用以上何種作為投毒藥物，它們都有壹個***同的特點，不易被人察覺，又都會使人斃命。
20世紀以後，工業大發展，化學藥品增多了，人工毒藥紛紛出現。根據情報分析，下毒用的最多的是外用藥，清潔劑和其他家用產品，其次是殺蟲劑、生物堿，最少的下毒是煤氣和濃煙。
過去人們往往將註意力集中在使用者身上，而忽視了毒藥的解毒。因此解毒的技巧並不高超，只留下了壹些迷信。例如認為牛奶是萬能解藥，其實牛奶只具有稀釋作用而已。鹽水被認為是急救藥，但是用鹽水解毒是很危險的，因為其只能起到壹定的稀釋作用，而註入過量的氯化鈉會導致心臟病，對虛弱者更危險（掛鹽水者下次要小心了）。但是任何解毒藥都必須小心使用，否則會比毒藥更危險，甚至會成為殺人陰謀的壹部分。
世界上並不存在萬能的解毒藥，使用解毒藥只有取決於毒藥的類型、用量、用法及時間等等。也就是說，解毒的唯壹途徑就是靜觀癥狀發生，再施以相應的療法。
就學科而言，現代毒藥學與法醫學是交叉學科，不可分割。