膏，顧名思義，就是粘稠之物。膏劑是常溫下為固體、半固體、半流體的壹類劑型。由藥物和基質兩個部分組成（也有不用基質的）。繆希雍《炮炙大法》說：“膏者，熬成稠膏也”；龔雲林《壽世保元》：“膏者膠也”；都反映了膏劑的形態。
膏劑是祖國醫學的壹類古老劑型，其淵源久遠。早在《山海經》中就記載了羯羊脂，用於塗搽皮膚以防皸裂，可以說是最原始的膏藥；《黃帝內經》中記述了“豕膏”，“癰發於嗌中……合豕膏，冷食，三日而已。……塗以豕膏，六日已。”《內經?至真要大論》：“摩之、浴之、薄之、劫之、開之、發之，適事為度。”其中所指的“摩之、薄之都是後代膏藥的濫觴”。南北朝時稱膏劑為“膏方”或“薄”。唐代也有“摩膏”的稱謂。明清時代將唐代的“煎”改稱為“膏滋”或“膏”，並納入了膏劑的範疇。這樣，膏劑的品種更加豐富了。隨著歷史的發展，膏劑的用途逐漸擴大，不但治外病用膏，治內病也用膏。清吳師機《理淪駢文》，對膏劑的方藥、應用和制備工藝均進行了專門的論述，並創造出了白膏藥、松香膏藥等膏劑類型。近年來，隨著透皮給藥系統（TDDS）的研究迅速發展，外用膏劑的應用範圍也更為廣闊。
膏劑作用比較廣泛，無論是內服還是外用，由於其具有壹定的稠度，故而具有：有效成分含量高、析出速度緩慢、作用長期持久、局部療效切實等優點。徐靈胎說：“今所用之膏藥，古人謂之薄貼，其用大端有二：壹以治表，壹以治裏。治表者，如呼膿祛腐，止痛生肌並遮風護肉之類，其膏宜輕薄日換。治裏者，或驅風寒，或和氣血，或消痰痞，或壯筋骨，其方甚靈，藥亦隨病加減，其膏宜重厚久貼。”
外用膏藥古稱薄貼。唐·李綽《尚書故實》載述：“虞元公鎮南海，疽發於鬢，相國姬遂取膏藥貼於瘡上，數日平復。”具體制法：根據不同病情，選用相應藥物，浸於植物油內，浸泡壹定時間，入鍋煎熬，等藥物枯黑後去渣，再熬，至滴水成珠時再按油之比例（視當時不同季節）加入適量的鉛丹，拌勻，將鍋離火（或先離火後放丹）。候藥凝厚如膏，切成大塊，投放於冷水中去火毒。待用時加熱熔化，攤於布片或厚紙或薄油紙片上，貼於患處體表皮膚即可。臨證有用以治裏者，如關節疼痛，僵直，深部肌肉酸困，肌膚麻木，深部膿腫，骨折，傷筋等癥。取其祛風化濕，行氣活血，續筋接骨之作用，如萬應膏、接骨膏等。有用以治療表者，如體表癰、癤、疽、疔等瘡瘍諸疾，具有消腫定痛，去腐生肌，收口，保護瘡口等作用，如太乙膏、獨角蓮膏、陽和解凝膏、沖和膏等。