中國最早的足療起源於古代的保健舞蹈，所以可以說足療文化在中國源遠流長。最早的古代醫學專著《素女真鏡》和《黃帝內經》中就有關於人體足部穴位按摩的記載。後來漢代神醫華佗在研究創制秦無Xi時，也指出Xi的功效在於“祛病益蹄，逐客關節”，並在《華托米記》中將此法稱為“足心”。
20世紀30年代，國外醫學界開始研究足底按摩。美國人古漢姆女士在1938發表了腳的故事。幾乎與此同時，在中國堂區工作的法裔瑞士人瑪莎·弗雷特(Martha Frette)女士也對足部按摩進行了深入研究。在獲得中國足療按摩圖譜和密碼後，她出版了《未來健康》壹書，震驚了西方醫學界。近十年來，我國對足部按摩的研究取得了突破性進展。1982，中民創辦足療按摩專業機構“國際若氏養生研究會”，普及若氏足療保健法。