鄭和下西洋時，邀請各國訪問中國。永樂年間，來自博奈、曼茨加、蘇祿的國王、王後、使節和商隊絡繹不絕地來到中國的南京和北平，有時隨行人員超過500人。明政府設宴，贈送許多禮品，陳列在文華廳。明朝，蘇魯在歸途中，在山東德州病逝。
這是明代中外友好關系發展的傑出範例。鄭和下西洋建立和鞏固了海上絲綢之路，播撒了友誼的種子，促進了經貿的發展，增加了國家間的友好交流，為世界文明進步作出了巨大貢獻。