在原始時代，人類利用自然倒下的樹木、自然形成的石梁或石拱、從溪流中伸出的巖石、生長在山谷岸邊的藤蔓等穿越水道和峽谷。很難考證人類是什麽時候有目的的砍樹造橋或者堆石頭立石頭造橋的。古巴比倫王國在公元前1800年(公元前19年)建造了壹座多跨木橋。
據史料記載，我國在周朝(公元前11世紀~公元前256年)就已經有了梁式橋和木浮橋，如公元前1134年前後，西周時期渭水就有了浮橋。該橋長183米。古羅馬於公元前621年建造了壹座橫跨臺伯河的木橋，於公元前481年建造了壹座橫跨赫勒海峽的浮橋。
在古代美索不達米亞，公元前4世紀修建了壹座石拱橋(有階梯狀拱腹)。
17世紀以前，古代橋梁壹般用木材和石材建造，橋梁按建築材料分為石橋和木橋。
石橋的主要形式是石拱橋。據考證，我國東漢時期(公元25-220年)就出現了石拱橋，如出土的東漢磚畫像，刻有拱橋圖形。
趙州橋(又名安濟橋)，建於公元605 ~ 617年，凈距37米，是第壹座主拱圈上有小腹拱的空腹(開肩)拱。我國古代石拱橋的拱圈和墩壹般較薄較輕，如寶帶橋，建於816 ~ 819年，全長317米，墩薄拱平，結構精巧。
在羅馬時代，歐洲建有許多拱橋。早在公元前200年~公元200年，羅馬臺伯河上就修建了8座石拱橋，其中包括公元前62年修建的法布裏奇奧石拱橋，兩跨24.4米。
公元98年，西班牙建造了52米高的阿爾橋。此外，還有許多石拱橋水道橋，如法國現存的Garde導流橋，建於公元前1世紀。橋分三層，底部7孔，跨度16 ~ 24米。在羅馬時代，拱橋多為半圓形，跨度不足25米，墩寬約為拱跨的三分之壹。
羅馬帝國滅亡數百年後，歐洲的橋梁建設進展甚微。11世紀後，尖拱技術從中東和埃及傳到歐洲，歐洲開始出現尖拱橋，如1178 ~ 1188修建的阿維尼翁橋，是壹座20跨的尖拱橋。英國1176 ~ 1209年建造的泰晤士河大橋是壹座19跨度約7米的尖拱橋。
西班牙在13世紀建造了許多拱橋，比如托萊多的聖丁橋。除了圓拱和割線拱，拱橋還包括橢圓拱和平拱。建於公元1542年至1632年的法國皮埃爾橋，為七孔不等跨橢圓拱，最大跨度約32米。當時流行橢圓形拱門。
1567 ~ 1569佛羅倫薩的聖特裏尼塔修建了壹座三跨平拱橋，高跨比1∶7。建於11 ~ 17世紀的橋梁，有的橋面兩側有店鋪，如威尼斯的裏亞托橋。
石梁橋是石橋的另壹種形式。中國陜西Xi附近的灞橋原名石梁橋，建於漢代，距今已有2000多年。從11到12世紀，南宋全州地區修建了數十座大型石梁橋梁，包括洛陽橋和安平橋。安平大橋(五裏橋)原長2500米，362孔，現長2070米，332孔。英國達特穆爾現存的壹些石板橋已經有2000多年的歷史了。
早期的木橋，絕大部分木橋都是梁式橋，比如秦代在渭河上修建的魏橋，就是多跨梁式橋。木梁橋跨度不大，支腿木橋可以加大跨度。公元3世紀，中國在甘肅安西和新疆吐魯番交界處修建了壹座“長150步”的舷外木橋。405年至418年，甘肅臨夏附近修建懸臂木橋，河寬40尺，橋高達50尺。
八字木橋和拱形木橋的跨度也可以加大。16世紀的巴薩諾橋是壹座八字形木橋。
木拱橋出現的比較早。公元104年在匈牙利多瑙河修建的圖拉真木拱橋有21孔，每孔跨度36米。中國在河南開封修建的虹橋，凈距約20米，也是壹座木拱橋，建於公元1032年。日本人在巖國金川江修建的緞帶橋是壹座五孔木拱橋，是在公元300年左右，在來自中國的高僧獨立禪師戴滿恭的幫助下修建的。
中國西南有竹條做成的竹索橋。著名的竹索橋是四川省冠縣的竹浦橋。該橋有8孔，最大跨度約60米，全長330多米。它建於宋朝以前。
古代橋梁基礎，羅馬時代采用圍堰法，即把木板堆成圍堰，抽水後在其中修建橋基和橋墩。建於1209的英國泰晤士河拱橋基礎采用圍堰法施工。但當時只用人工打樁抽水，地基較淺。中國11世紀初，著名的洛陽橋在橋址把石頭扔得滿河都是，在上面養了兩三年的牡蠣後，筏基就膠結起來了，這是壹個創舉。
擴展數據:
中國的橋梁大致經歷了四個發展階段。
第壹階段以西周和春秋時期為主，包括之前的歷史時代，是古橋的創始時期。這時的橋梁除了原來的木橋和汀布橋之外，主要有梁式橋和浮橋兩種形式。
當時由於生產力水平落後，大多只能建在地勢平坦、河道狹窄、水流平緩的地區，橋梁也只能是木梁橋，技術問題比較容易解決。另壹方面，浮橋常用於水面寬闊、水流湍急的河流。
第二階段以秦漢為主，包括戰國和三國，是古橋的創造和發展時期。秦漢是我國建築史上壹個耀眼的發展階段。此時不僅發明了人工建築材料的磚，還創造了以磚石結構體系為主題的拱券結構，為後來拱橋的出現創造了前提條件。
戰國時期鐵器的出現也促進了石材在建築中的多面利用，從而在原木梁橋的基礎上為橋梁增加了石柱、石梁、石橋面等新的構件。不僅如此，它的重大意義還在於石拱橋應運而生。
所以秦漢時期建築石料的使用和拱券技術的出現，其實是橋梁建築史上的壹次重大革命。所以根據壹些文獻和考古資料，大約到了東漢時期，梁橋、浮橋、索橋、拱橋這四種基本橋型都形成了。
第三階段以唐宋為主，晉南北朝、隋唐五代為輔，是古橋發展的鼎盛時期。隋唐相比秦漢國力更強，唐宋實現了長時間的安定團結。工商業、交通運輸、科技水平非常發達，是當時世界上最先進的國家。
這些橋在世界橋梁史上非常有名，尤其是在趙州橋。七個世紀後，世界上其他國家也出現了類似的橋梁。縱觀中國橋梁史，幾乎所有的重大發明和成就，以及能爭世界第壹的橋梁，都是在這個時候產生的。
第四個階段是元朝、明朝、清朝，這是橋梁發展的飽和期，幾乎沒有大的創新和技術突破。此時的主要成果是對壹些古橋進行了修復和改造，留下了許多橋梁建設的施工文件，為後人提供了大量的文字資料。
此外，壹些艱巨的工程，如萬年大橋在程楠，江西，盤江大橋在貴州建成。與此同時，四川、雲南等地修建了許多索橋，索橋的施工技術也有所提高。到了清末，也就是1881年，隨著中國第壹條鐵路的開通，迎來了中國橋梁史上的又壹次技術革命。
歷史上和現在，大多數橋梁都建在水上，只有道格橋和現代城市中的人行天橋和行車天橋建在高樓之間或大道上。
從天生橋的利用到人工造橋，是壹個歷史性的飛躍過程。從簡單的木橋到今天的鋼橋；從單梁橋到舟橋、索橋、拱橋、花園橋、板橋、光纖橋等。建造這座橋的材料主要是木頭、石頭、鋼鐵和鋼筋混凝土，這是壹個非常漫長的發展過程。然而，中國的橋梁建設取得了驚人的成就。
著名的科學技術史家、英國劍橋大學李約瑟博士在《中國科學技術史》中說，中國的橋梁“在宋代有了驚人的發展，建造了壹系列巨大的板梁橋”。在當代中國，武漢和南京修建的長江大橋更是為世人所稱道。
可以看出，橋梁在中國經歷了壹個從童年、青春期、青年到成熟的發展過程，而且越來越成熟。14世紀以前，中國在橋梁發展方面處於領先地位，時至今日，仍是世界上重要的橋梁國家。
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