早在春秋時期，中國人便以開始將發酵後的面團蒸制食用，稱之為酏食，由於當時磨尚未出現，因此並不流行。漢朝時，由於磨已廣泛應用，蒸制的面食也隨之流行於全國各地，當時統稱為“餅”。
據晉人筆記記載，饅頭壹詞出自三國蜀漢諸葛亮之手。時諸葛亮率軍南渡瀘水以討孟獲。根據當地的習俗，大軍渡江之前必須以人頭祭祀河神。諸葛亮遂命人以白面裹肉蒸熟，代替人頭投入江中。諸葛將其命名為“瞞頭”，即欺瞞河神之假頭之意。（壹說命名為“蠻頭”，蠻人之頭之意）。
此後，無論有無餡心，均統稱饅頭。直到北宋，方才出現了包子這壹稱呼，指代有餡的饅頭，而饅頭壹詞本身則逐漸變成無餡制品的統稱。不過，時至今日，在上海等地的方言中，仍然將包子和饅頭統稱為饅頭。
除了中國之外，越南、朝鮮亦有饅頭，另外，在蒙古語、波斯語中，也有饅頭壹詞的變音。