receptor）及外感受器（exteroceptor）相對而言的。脊椎動物的肌梭和腱梭是具有其代表性的，它分別以該骨骼肌或腱的機械伸展為適宜刺激而興奮，並將其伸展的程度報向中樞。內耳的前庭裝置（卵圓囊、球囊、半規管）作為所謂平衡器官，因具有感受動物體本身的靜力學、動力學狀態的功能，通常可列入本體感受器。這些本體感受器的活動，壹般不壹定作為明確的自我感覺（本體感覺）進入意識，主要是作為特定反射活動的誘發因素而起著重要作用。
按感受器在身體上分布的部位並結合壹般功能特點可區分為：本體感受器、內感受器和外感受器三大類。
外感受器包括：光感受器、聽感受器、味感受器、嗅感覺器和分布皮膚、粘膜（包括嗅粘膜、味蕾）、視器、聽器等處。
內感受器包括：心血管壁的機械和化學感受器，胃腸道、輸尿管、膀胱、體腔壁內的和腸系膜根部的各類感受器。
本體感受器：分布於骨骼肌肌腹、肌腱、關節囊、韌帶和內耳味覺器等處，接受機體運動和平衡時產生的刺激。
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