早在殷商時期的甲骨文中，就有女巫醫通過按摩給人治病的記載。在春秋戰國時期，出現了許多學派，並記載了按摩治療疾病的方法。從命名上來說，當時把打壓揉捏的療法叫做“推拿”；使患者手腳屈曲、呼吸、俯仰的療法稱為“導”和“舉”，兩種方法的結合稱為“按舉”和“揉”。韓非子、老子、墨子、韓非子、《史記·扁鵲列傳》等。都有按摩療法的描述，也形成了壹些手法。秦漢時期是中國歷史發展的重要階段，推拿手法也隨著醫學的發展形成了獨立的體系。中國按摩史上的第壹部著作《黃帝七伯按摩》出現在10卷，在按摩史上影響很大。
經過漫長的時間，按摩技術在中國逐漸發展起來。晉唐前後近700年，按摩發展到頂峰，小兒按摩新方法不斷推出。這壹時期的《病因論》和歷史上三大名方《肘後備急方》、《千金方》、《外太秘方》記載了這壹時期推拿手法的卓越成就。按摩已成為宮廷醫學教學的四大科目之壹。唐代六經介紹，按摩可以治療風、寒、熱、濕、饑、飽、倦、弛八種疾病，大大拓展了按摩的應用範圍。此時此刻。中國醫學發展迅速，醫學知識和技術隨著中外交流的擴大傳播到海外。
按摩技術在宋元時期受到嚴重阻礙。宋代，太醫局取消了隋唐以來在宮廷教育中設立的按摩科。盡管如此，以收集民間驗方、驗方為主的《太平盛輝方》和《生肌總錄》仍然記載了宋代醫生在按摩方面的成就。這個時期非常重視技術的分析。
明代是我國按摩發展史上的第二次繁榮時期，泰醫院重新設立了按摩科。在小兒推拿方面積累了豐富的臨床經驗和理論知識。公元1601年，我國第壹部小兒推拿專著問世。小兒推拿作為推拿學的壹個分支，在辨證、手法、取穴、治療等方面形成了獨特的體系。此外，“推拿”的名稱也是在這個時期首次提出的。
清代太原醫院雖然取消了按摩科，但在正骨按摩、壹指按摩、保健按摩等方面取得了很大成就。此外，清代的推拿醫生在用推拿治療傷科疾病方面也取得了顯著的成就。《醫宗金匱要略》把摸、接、提、按、揉、推、取列為傷科八法。傷科的按摩方法基本形成於這壹時期。
新中國成立初期，按摩療法迎來了蓬勃發展的時期。許多省市醫院設立了按摩科，在全國各地舉辦按摩培訓班，並有專門的按摩培訓基地。改革開放後，在傳統按摩手法的基礎上發展了捏脊療法和按摩麻醉，並應用於臨床。現在全世界都在關註按摩這種古老的療法，相信在不久的將來，富有中國特色的按摩療法會在全世界得到迅速的推廣和發展。
在推拿療法漫長的發展過程中，由於學術淵源、師徒關系、社會、地域等復雜原因。逐漸形成了許多獨具特色的推拿流派和分支。而且這些推拿流派大多發展歷史悠久，在某壹地區比較流行。他有壹定的學術理論指導和豐富的實踐經驗，有壹個很好的技術叫“流派技術”或“主治技術”。比如在中國北方，各種按摩流派的手法往往明快渾厚，而南方流派的手法則更為細膩柔和。有代表性的推拿流派主要有:壹指推拿、按揉推拿、內推推拿、穴位推拿、正骨推拿、小兒推拿、保健推拿、保健按摩等。例如，穴位按摩療法是由中國傳統武術中的針灸、建築、取穴、踢穴和點穴等動作演變而來的壹種按摩療法，流行於青島和膠東。在武術中，上述針法既是壹種進攻手段，也是壹種療傷方法。穴位按摩療法參考了武術中的活性穴位，總結了醫學穴位的經驗。在中醫經絡和氣血理論指導下用於預防和治療疾病的按摩流派。其手術風格蒼勁有力，敏捷性強。主要技法是叩擊，其他技法有叩擊、叩擊、按、捏、打。整套技術都是基於各種點，拳，拍，拍。穴位按摩需要施術者的手指力量、手臂力量和全身支撐，所以初學者要先練穴位。主要功法有盾起、運氣打、仰臥、背打、蜈蚣跳、鷹爪力、推山、紮腰。
手法是按摩的基礎。熟練並恰當地運用手法。直接影響疾病的治療效果。按摩手法講究堅持、力度、柔軟、滲透。主要包括捏、揉、揉、拍、伸等各種手法，每種手法都有其特點、適應部位和癥狀。如揉法可分為拇指揉法、大魚際揉法、大魚際揉法、掌根揉法、前臂揉法、肘尖揉法等。手術中應根據病變部位的不同，選擇不同的手術技術，如對肌肉豐富的部位進行肘尖揉捏，對頸椎等肌肉分布較少的部位進行拇指揉捏等。通過適當的治療，可以放松肌肉，促進血液循環，消腫止痛。
按摩療法之所以療效神奇，主要是因為它通過不同的手法作用於手術部位、經絡和穴位，起到局部活血化瘀、調筋復元、糾正人體骨骼和軟組織解剖部位異常的作用，還通過調整陰陽、舒筋壯骨、調節經絡、氣血、臟腑功能達到治療疾病的目的。按摩療法因其給患者帶來的痛苦小，無毒副作用，容易被患者接受，且具有相當好的治療效果而被廣泛應用於臨床，必將在中醫診療活動中發揮更大的作用。